R. Vilkauskas gimė 1949 metais Ylakiuose, Mažeikių apskrityje. 1976 metais jis baigė Vilniaus dailės institutą, buvo Šiaulių pedagoginio instituto Menų fakulteto Tapybos katedros dėstytojas, nuo 1993 metų – docentas.

Dailininkas dalyvavo parodose Lietuvoje, Latvijoje, Švedijoje, Olandijoje, JAV, Kanadoje.

Per ilgus kūrybos metus R. Vilkauskas sukūrė eilę tapybos darbų, kuriuose su ironija vaizdavo kasdienes gyvenimo situacijas, pasižyminčias socialiniu angažuotumu. Jo kūryba labiausiai įsiminė kaip kritinio realizmo perteikimas per nepriklausomą kūrybą.

Dailininko tapybos darbų yra įsigijęs Lietuvos dailės muziejus, Kauno M. K. Čiurlionio dailės muziejus, Zimerli meno muziejus (JAV), Šiaulių Aušros muziejus, kolekcininkai iš užsienio šalių.